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| 基于自适应模糊算法的四足机器人运动VMC方法 | |
| 引用本文： | 眭耀宇,杨忠,游雨龙,许昌亮,周国兴.基于自适应模糊算法的四足机器人运动VMC方法[J].应用科技,2022(1):53-58. |
| 作者姓名： | 眭耀宇 杨忠 游雨龙 许昌亮 周国兴 |
| 摘 要： | 为提高四足机器人的轨迹跟踪性能和多步态下运动的鲁棒性,将自适应模糊算法与虚拟模型控制理论运用在机器人的腿部关节控制中,并对虚拟模型控制(VMC)参数进行自适应实时调节.首先,分析了四足机器人的运动结构,采用D-H法建立运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行关节力矩与虚拟力的研究;然后,考虑到传统VMC控制器参数固定导致系统动... |
| 关 键 词： | 四足机器人 轨迹跟踪 虚拟模型控制 模糊控制 小跑步态 自适应 在线优化 虚拟力 |