| 机器人研磨加工系统仿真分析 |
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| 引用本文： | 于淼,全力平,吕斌.机器人研磨加工系统仿真分析[J].长春大学学报,2004,14(2):1-3. |
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| 作者姓名： | 于淼 全力平 吕斌 |
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| 作者单位： | 长春大学机械工程学院，长春大学机械工程学院，长春大学机械工程学院 吉林长春 130022，吉林长春 130022，吉林长春 130022 |
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| 摘 要： | 针对一种由RV—M1机器人、超声电火花复合研磨机和计算机等组成的机器人研磨加工系统，推导了五自由度机器人终端执行器的齐次变换矩阵，运用Pro／E和ADAMS软件建立了动态仿真模型，结合该模型对机器人运动学和动力学进行了分析，为实现机器人研磨加工的最优控制提供了新的方法。
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| 关 键 词： | 机器人 研磨加工系统 仿真 齐次变换矩阵 运动学 动力学 |
| 文章编号： | 1009-3907(2004)02-0001-03 |
| 修稿时间： | 2003年9月6日 |
Simulation analysis of polishing and manufacturing system by robot |
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| Abstract: | Focus on a kind of polishing and manufacturing system that consists of RV-M1 robot,the compound polishing machine of ultrasonic eletrosparking and computer,this paper deduces the matrix of homogeneous transformation for the robot of 5 degrees.Using the software of Pro/E and ADAMS,the model of dynamic simulation is built.Combining with the model,it carries on the analysis of kinematics and dynamics for robot.This can afford a new method for applying the optimization control of polishing and manufacturing by robot. |
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| Keywords: | robot polishing and manufacturing simulation |
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