| 基于室内WSN的移动机器人路径跟踪 |
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| 引用本文： | 陈红亮,李文锋,胡伟华,宋威,张帆. 基于室内WSN的移动机器人路径跟踪[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2008, 36(Z1) |
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| 作者姓名： | 陈红亮 李文锋 胡伟华 宋威 张帆 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学物流工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，湖北省杰出青年科学基金 |
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| 摘 要： | 以实验室研制的轮式自主移动机器人为平台,研究了基于室内无线传感器网络(WSN)的移动机器人路径跟踪问题.设计了以LPC2132微处理器控制为主,PIC系列单片机控制为辅的移动机器人分级控制系统,构建了一个基于Micaz模块和TinyOS组件程序的室内WSN实验平台,提出并实现了基于非线性改进型比例、积分及微分(PID)控制与航向跟踪控制策略的移动机器人路径跟踪控制.对设计的移动机器人系统进行了有效的路径跟踪实验,利用Matlab对实验数据进行了仿真,验证了其可行性和可操作性,为进一步实验提供了坚实的理论基础.
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| 关 键 词： | 移动机器人 无线传感器网络(WSN) 路径跟踪 改进型比例、积分及微分(PID)控制 分级控制系统 |
Path tracking for mobile robot in indoor WSN |
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| Chen Hongliang,Li Wenfeng,Hu Weihua,Song Wei,Zhang Fan. Path tracking for mobile robot in indoor WSN[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2008, 36(Z1) |
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| Authors: | Chen Hongliang Li Wenfeng Hu Weihua Song Wei Zhang Fan |
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