| 基于H∞跟踪的不确定机器人模糊神经网络变结构控制 |
| |
| 引用本文： | 陈卫东,王海涛,王洪瑞.基于H∞跟踪的不确定机器人模糊神经网络变结构控制[J].燕山大学学报,2003,27(3):261-264. |
| |
| 作者姓名： | 陈卫东 王海涛 王洪瑞 |
| |
| 作者单位： | 1. 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004
2. 燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004 |
| |
| 摘 要： | 针对不确定机器人的跟踪控制，提出了一种基于H∞跟踪的模糊神经网络变结构控制方案。该方案利用模糊神经网络的学习和函数逼近能力，补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰，H∞跟踪设计与变结构控制的结合削弱了控制输入的抖振，提高了机器人的鲁棒性，保证了整个系统的快速跟踪性能，仿真实例证实了该控制方案的有效性。
|
| 关 键 词： | 机器人 模糊神经网络 变结构控制 H∞跟踪 非线性系统 |
| 修稿时间： | 2003年3月10日 |
H∞ Tracking-Based Fuzzy Neural-Network Variable Structure Control for Uncertain Robot Manipulators |
| |
| ,.,,..H∞ Tracking-Based Fuzzy Neural-Network Variable Structure Control for Uncertain Robot Manipulators[J].Journal of Yanshan University,2003,27(3):261-264. |
| |
| Authors: | ,
,, |
| |
| Institution: | (Chen Weidong),(The College of Information Science and Engineeing,Yanshan
University,Qinhuangdao 066004).
(Wang Haitao),(Wang Hongrui),(The College of Electrical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004). |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
