| 未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航 |
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| 引用本文： | 彭景春,刘罡.未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航[J].山东科技大学学报(自然科学版),2012(4):63-70. |
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| 作者姓名： | 彭景春 刘罡 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学华德应用技术学院;哈尔滨博实自动化股份有限公司 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(“863”计划)项目(2007AA041501) |
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| 摘 要： | 研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求。
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| 关 键 词： | 导航 可视切线图 救援机器人 未知环境 |
Navigation of a Rescue Robot in Unknown Environment Using Visual Tangent Graphs |
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| PENG Jingchun,LIU Gang.Navigation of a Rescue Robot in Unknown Environment Using Visual Tangent Graphs[J].Journal of Shandong Univ of Sci and Technol: Nat Sci,2012(4):63-70. |
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| Authors: | PENG Jingchun LIU Gang |
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| Institution: | 1.Huade School of Applied Technology,Harbin Institute of Technology,Harbin,Heilongjiang 150025,China; 2.Harbin Boshi Automation Co.Ltd,Harbin,Heilongjiang 150078,China) |
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| Abstract: | |
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