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主/从式遥控作业机械手的计算机控制研究
作者姓名:
杨农林 向忠祥
摘 要:
介绍了一个自行研制的主/从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统,上位机采集主动操作手和控制面板信息,下位机实现从动操作手的液压伺服控制,两者之间采用半双工串行通讯,其距离可达2km.与国外同类系统的区别在于,本系统采用的是STD工业总线,软件上还增加了示教/再现与空间直线,圆弧的插值功能,海上试验表明,该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。
关 键 词:
机械手 计算机控制 遥控作业
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