主/从式遥控作业机械手的计算机控制研究 |
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引用本文: | 杨农林,向忠祥.主/从式遥控作业机械手的计算机控制研究[J].华中理工大学学报,1994,22(10):15-19. |
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作者姓名: | 杨农林 向忠祥 |
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摘 要: | 介绍了一个自行研制的主/从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统,上位机采集主动操作手和控制面板信息,下位机实现从动操作手的液压伺服控制,两者之间采用半双工串行通讯,其距离可达2km.与国外同类系统的区别在于,本系统采用的是STD工业总线,软件上还增加了示教/再现与空间直线,圆弧的插值功能,海上试验表明,该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。
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关 键 词: | 机械手 计算机控制 遥控作业 |
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