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机器人多指手协调操作中的约束运动及规划
作者姓名:
熊蔡华 熊有伦
摘 要:
以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究,目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下,为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法,对约束运动规划作了讨论,提出了一个用于运动规划的性能指标,即任务空间的力椭球。
关 键 词:
协调操作 多指手 规划 机器人
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