优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用 |
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引用本文: | 陈国锋,傅祥志.优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用[J].华中理工大学学报,1994,22(2):87-91. |
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作者姓名: | 陈国锋 傅祥志 |
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摘 要: | 对于机器人操作手IKP求解的问题,提出了利用消元及变量分离技术,将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的IKP,在建立优化模型时,既考虑末端执行器给定的位姿要求,亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束,从而求得问题的确定解。对于障碍碰撞的判别与躲避,提出了交点控制策略。
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关 键 词: | 机器人 操作手 运动学 优化技术 |
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