| 人工协调场及其在动态不确定环境下机器人运动规划中的应用 |
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| 引用本文： | 景兴建,王越超,谈大龙.人工协调场及其在动态不确定环境下机器人运动规划中的应用[J].中国科学(E辑),2004,34(9):1021-1036. |
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| 作者姓名： | 景兴建 王越超 谈大龙 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:60131160741和60334010) |
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| 摘 要： | 针对动态不确定环境下移动机器人运动规划问题, 提出了人工协调场的方法. 建立了协调力, 并设计了协调场能随机器人和环境的状态发生变化, 以克服传统人工势场法在动态不确定环境下所存在的诸如局部极小、抖动等问题. 和传统人工势场相比, 协调场具有二维正交力矢量. 基于协调因子的实时决策模型, 方便并简化了机器人的行为设计, 有效地克服了局部极小. 重点分析了人工协调场的可控性、自适应性、安全性和可达性等性质及其设计, 并实现了移动机器人在动态不确定环境下基于人工协调场的运动规划. 理论分析和仿真实验结果证明了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 人工势场 移动机器人 运动规划 动态不确定环境 人工协调场 |
| 收稿时间： | 2003-03-31 |
| 修稿时间： | 2004-07-05 |
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