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基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析
作者姓名:
仝浩源
马立东
孟智娟
摘 要:
以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划.在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真...
关 键 词:
ER50A机器人
MDH法
运动特性
仿真
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