基于机器人避障问题的数学模型 |
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引用本文: | 陈卫忠,王庆.基于机器人避障问题的数学模型[J].长春大学学报,2013(6):689-692. |
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作者姓名: | 陈卫忠 王庆 |
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作者单位: | 苏州市职业大学马列与公共教学部 |
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摘 要: | 研究了移动机器人避障最短路径和最短时间路径问题。根据路障的具体位置和大小确定出机器人可行路径。针对每条可行路径求出其上的最短路径。由于机器人不可折线行走,紧靠着障碍物朝向目标点行走,且只在障碍物的拐角处以弧线行走,这样的以直线和弧线的交替行走的路径即为最短路径。
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关 键 词: | 移动机器人 避障路径 路径规划 |
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