多关节型搬运机械手结构设计 |
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引用本文: | 贺东坤.多关节型搬运机械手结构设计[J].长春大学学报,2013(6):654-659. |
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作者姓名: | 贺东坤 |
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作者单位: | 长春理工大学光电工程学院 |
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摘 要: | 在弹药几何特征量检测过程中,炮弹的吊装以及从测量装置的上下架等过程仍需人工来完成,检测人员疲劳作业、安全系数低、检测周期长,远远不能满足现代武器试验的要求。为此,有必要设计一台能够用于搬运弹药的机械手。本文综合了工作环境和炮弹的各参数后,确定将该机械手设计为多关节型六自由度的通用机械手。设计其手部可按工作需要随时更改,因此该机械手既可用于搬运炮弹,也适用于其他工业场所。本文详细设计了机械手的各部分结构,对腰部电机做了选型,计算了手臂液压缸的相关参数。
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关 键 词: | 机械手 步进电机 六自由度 液压缸 |
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