| 一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制 |
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| 引用本文： | 徐传忠,王永初,杨冠鲁.一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制[J].扬州大学学报(自然科学版),2010,13(3). |
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| 作者姓名： | 徐传忠 王永初 杨冠鲁 |
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| 作者单位： | 1. 华侨大学,信息科学与工程学院,福建,泉州,362021
2. 华侨大学,机电及自动化学院,福建,泉州,362021 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.
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| 关 键 词： | 变结构控制 抖动 小波提升 滑模控制 轨迹跟踪 |
Sliding mode control of multi-link robot based on wavelet lifting |
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| XU Chuan-zhong,WANG Yong-chu,YANG Guan-lu.Sliding mode control of multi-link robot based on wavelet lifting[J].Journal of Yangzhou University(Natural Science Edition),2010,13(3). |
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| Authors: | XU Chuan-zhong WANG Yong-chu YANG Guan-lu |
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