| 直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器 |
| |
| 引用本文： | 俞敏,李绍军,杜红彬.直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器[J].华东理工大学学报(自然科学版),2010,36(3). |
| |
| 作者姓名： | 俞敏 李绍军 杜红彬 |
| |
| 作者单位： | 华东理工大学自动化系,上海,200237 |
| |
| 摘 要： | 直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的,而且速度估计也存在误差,如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法,并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性;提出了使用差分器来估计速度值的方法,以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明:该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果,为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。
|
| 关 键 词： | 鲁棒自适应控制 差分器 死区 摩擦力 |
Robust Adaptive Control Design for DC Servo System with Friction and Dead-Zone Compensation |
| |
| YU Min,LI Shao-jun,DU Hong-bin.Robust Adaptive Control Design for DC Servo System with Friction and Dead-Zone Compensation[J].Journal of East China University of Science and Technology,2010,36(3). |
| |
| Authors: | YU Min LI Shao-jun DU Hong-bin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
