| 基于非线性滑动模的机器人鲁棒自适应分散控制策略 |
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| 引用本文： | 代颖,施颂椒.基于非线性滑动模的机器人鲁棒自适应分散控制策略[J].上海交通大学学报,2000,34(12):1694-1698. |
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| 作者姓名： | 代颖 施颂椒 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海200030 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助(98059) |
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| 摘 要： | 提出了一类基于非线性滑动模的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构简单,由一个分散的补偿控制器、一个非线性反馈项和一个线性反馈构成,其实现只需了解系统的期望轨迹和各关节输出的位置及速度状态,而不需要详细的系统模型.其主要特点是基于一类饱和型函数提出了一类非线性补偿控制器和一类非线性滑动模的设计方法,能够消除现存文献在设计机器人分散控制器时做的所有限制性假定.基于Lyapunov理论的严格分析和计算机仿真均证明该控制策略能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,并保证系统误差状态全局的渐近稳定.
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定 |
| 文章编号： | 1006-2467(2000)12-1694-05 |
| 修稿时间： | 1999年12月10 |
Robust Adaptive Decentralized Control Strategies for Robot Manipulators Based on Nonlinear Sliding Mode |
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