手术辅助机器人的运动控制器设计 |
| |
作者姓名: | 罗银辉 |
| |
作者单位: | 中国民航飞行学院计算机学院,四川广汉,618307 |
| |
摘 要: | 指在为颅颌面外科手术辅助机器人设计一个实时性好、可靠性高的运动控制器。该控制器以YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机为硬件核心,软件以Visual Studio为开发工具,在Windows平台上实现界面友好、使用简单的系统软件。设计中引入强实时扩展软件RTX,提高了Windows系统的实时性和可靠性。同时在实时子系统(RTSS,real-time subsystem)下实现对机器人的多线程多任务操作,控制系统的非实时部分和实时部分通过共享内存来通信。通过伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等实验,验证了系统功能。
|
关 键 词: | 工控机 实时性 RTX实时扩展 手术机器人 |
本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录! |
|