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| 面向紧急变道行为的协同避撞控制模型 | |
| 引用本文： | 梁军,王珊珊,陈龙,陈逢强.面向紧急变道行为的协同避撞控制模型[J].华中科技大学学报(自然科学版),2022(1):13-19,25. |
| 作者姓名： | 梁军 王珊珊 陈龙 陈逢强 |
| 摘 要： | 针对网联混行环境下变曲率车道车辆突入变道行为影响自动车行车安全的问题,建立了融合模型预测控制和虚拟冲突场的紧急协同避撞控制模型(MPC-CAPF).利用长短期记忆网络(LSTM)预测侧车变道轨迹,并设计虚拟冲突点,构建基于虚拟冲突场的瞬态紧急避撞模型.为弥补势场力应用弊端,设计基于模型预测控制(MPC)的速度协同自适应... |
| 关 键 词： | 交通安全 紧急变道 变曲率道路 协同避撞 人工势场 模型预测控制 |