| 单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析 |
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| 引用本文： | 杨小传,胡海拉,王培聪,赵克强. 单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析[J]. 厦门大学学报(自然科学版), 2006, 45(4): 504-508 |
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| 作者姓名： | 杨小传 胡海拉 王培聪 赵克强 |
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| 作者单位： | 厦门大学机电系,福建,厦门,361005 |
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| 摘 要： | 为了阐明弹跳机器人弹跳运动,包括弹跳的必要条件、弹跳高度等,基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃,本文设计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型,得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心运动的规律.仿真结果表明,弹跳腿所能储存的能量超过其跳起的必要条件,从而进一步说明该设计是可行的.
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| 关 键 词： | 弹跳机器人 弹跳腿 动力学模型 |
| 文章编号： | 0438-0479(2006)04-0504-05 |
| 收稿时间： | 2005-11-14 |
| 修稿时间： | 2005-11-14 |
Jumping Machine Design and Dynamics Analysis of Hopping Robots |
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| YANG Xiao-chuan,HU Hai-la,WANG Pei-cong,ZHAO Ke-qiang. Jumping Machine Design and Dynamics Analysis of Hopping Robots[J]. Journal of Xiamen University(Natural Science), 2006, 45(4): 504-508 |
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| Authors: | YANG Xiao-chuan HU Hai-la WANG Pei-cong ZHAO Ke-qiang |
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| Affiliation: | Department of Mechanical Engineering, Xiamen University, Xiamen 361005, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hopping robot hopping leg dynamics model |
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