| HS-OCPA学习系统设计及其在机器人 姿态平衡控制中的应用 |
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| 引用本文： | 蔡建羡,阮晓钢,陈静.HS-OCPA学习系统设计及其在机器人 姿态平衡控制中的应用[J].北京理工大学学报,2010(S1):47-51. |
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| 作者姓名： | 蔡建羡 阮晓钢 陈静 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电控学院,北京 100124;防灾科技学院,河北,三河 065201;北京工业大学电控学院,北京 100124;北京工业大学电控学院,北京 100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (60774077);国家"八六三"计划项目 (2007AA04Z226);北京市教委重点学科基金资助项目(KZ200810005002) |
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| 摘 要： | 针对单层操作条件反射概率自动机的操作行为个数较多的问题,构造了一个层次结构的操作条件反射自动机,简称HS-OCPA仿生自主学习系统. 该系统主要基于Skinner操作条件反射机理和概率自动机进行设计,学习控制不需要系统的模型,在操作行为和系统性能的基础上,采用操作条件反射学习机制实现寻优学习,并利用操作行为的取向信息对操作条件反射学习机制进行调整,最终实现在线搜索最优的控制策略. 理论证明设计的操作条件反射学习机制可以确保学习系统依概率1收敛于最优的行为路径. 应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果
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| 关 键 词： | 操作条件反射 概率自动机 主学习系统 姿态平衡控制 |
| 收稿时间： | 2010/3/30 0:00:00 |
Design of HS-OCPA Bionic Learning System and Applied on Posture Balance Control of Robot |
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| CAI Jian-xian,RUAN Xiao-gang and CHEN Jing.Design of HS-OCPA Bionic Learning System and Applied on Posture Balance Control of Robot[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2010(S1):47-51. |
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| Authors: | CAI Jian-xian RUAN Xiao-gang and CHEN Jing |
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| Institution: | School of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China;Institute of Disaster Prevention, Sanhe, Hebei 065201, China;School of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China;School of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | operant conditioning probabilistic automata autonomous learning system posture balance control |
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