| 基于3D激光点云的移动机器人行驶环境描述 |
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| 引用本文： | 付梦印,杨毅,王伟,杨鑫,朱昊.基于3D激光点云的移动机器人行驶环境描述[J].北京理工大学学报,2010(S1):65-68. |
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| 作者姓名： | 付梦印 杨毅 王伟 杨鑫 朱昊 |
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| 作者单位： | 北京理工大学自动化学院,北京 100081;北京理工大学自动化学院,北京 100081;北京理工大学计算机学院,北京 100081;北京理工大学自动化学院,北京 100081;北京理工大学自动化学院,北京 100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60773044);国家部委预研重点基金资助项目(***Q0178);国家教育部长江学者及其创新团队基金资助项目(2009);北京市自然科学基金重点资助项目(4101001) |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在复杂环境中的自主导航行驶问题,提出了一种基于3D激光点云数据的行驶环境描述方法. 在对点云数据进行球、柱坐标转换的基础上,构建机器人环境感知圆柱,根据3D激光雷达的扫描序列,提取点云径、切向坡度特征,结合机器人的运动特性,分析行驶环境的可通行性,提取候选道路点云. 复杂行驶环境下的实验结果证明了此方法能够使机器人准确地对环境进行认知.
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| 关 键 词： | 移动机器人 3D点云 径向/切向坡度 行驶环境 |
| 收稿时间： | 2010/3/30 0:00:00 |
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