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一种无人机平滑飞行轨迹规划方法
引用本文:曾佳,申功璋.一种无人机平滑飞行轨迹规划方法[J].系统仿真学报,2008,20(Z1).
作者姓名:曾佳  申功璋
摘    要:针对现有无人机飞行轨迹规划结果存在折点的问题,提出了一种给定威胁分布下的无人机平滑飞行轨迹规划方法.该方法根据战场威胁分布确定无人机可行节点,并依据威胁代价与距离代价构造综合代价指标,生成赋权图;采用Dijkstra算法求解一条由初始点到目标点综合代价最优的参考轨迹,并可根据任务需求对综合代价指标的权值进行调整,得到满足任务要求的参考轨迹.在参考轨迹基础上,结合无人机自身机动性能约束,采用圆弧拟合方法生成无人机平滑飞行轨迹.仿真结果表明该方法可以快速生成满足任务需求的无人机平滑飞行轨迹.

关 键 词:无人机  轨迹规划  Dijkstra算法  圆弧拟合

A Method of Smooth Trajectory Planning for UAV
ZENG Jia,SHEN Gong-zhang.A Method of Smooth Trajectory Planning for UAV[J].Journal of System Simulation,2008,20(Z1).
Authors:ZENG Jia  SHEN Gong-zhang
Abstract:
Keywords:
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