|
|||||
|
|
| 软体尺蠖爬行机器人建模与仿真分析 | |
| 作者姓名： | 张力文 徐齐平 刘锦阳 |
| 作者单位： | 上海交通大学工程力学系,上海200240;上海交通大学工程力学系,上海200240;上海交通大学工程力学系,上海200240 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 高效计算并整体分析软体尺蠖机器人的运动规律和行进步态是个具有挑战性的难题.在准静态条件下,建立了一个由刚性滑块和曲梁构成的简化力学模型,对该类机器人进行准静态的建模与仿真分析.首先基于欧拉-伯努利梁理论,给出了曲梁的总势能表达式.其次,利用变分原理,由总势能推导出控制方程,联立边界条件,建立了常微分方程组,并对其进行离... |
| 关 键 词： | 软体尺蠖机器人 滑块-曲梁系统 构型 步态 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |