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| 软体尺蠖爬行机器人建模与仿真分析 | |
| 引用本文： | 张力文,徐齐平,刘锦阳.软体尺蠖爬行机器人建模与仿真分析[J].上海交通大学学报,2021(2):149-160. |
| 作者姓名： | 张力文 徐齐平 刘锦阳 |
| 摘 要： | 高效计算并整体分析软体尺蠖机器人的运动规律和行进步态是个具有挑战性的难题.在准静态条件下,建立了一个由刚性滑块和曲梁构成的简化力学模型,对该类机器人进行准静态的建模与仿真分析.首先基于欧拉-伯努利梁理论,给出了曲梁的总势能表达式.其次,利用变分原理,由总势能推导出控制方程,联立边界条件,建立了常微分方程组,并对其进行离... |
| 关 键 词： | 软体尺蠖机器人 滑块-曲梁系统 构型 步态 |
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