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| 晶格型模块化软体机器人自重构序列 | |
| 作者姓名： | 刘佳鹏 王江北 丁烨 费燕琼 |
| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海200240;上海交通大学机器人研究所,上海200240;上海交通大学机器人研究所,上海200240;上海交通大学机器人研究所,上海200240 |
| 摘 要： | 设计了一种基于膨胀-收缩运动规则的晶格型自重构模块化软体机器人.机器人由多个软体模块组成,每个软体模块由呈正六面体构型的硅胶主体和主从对接面组成.软体模块内部的凸起设计使其具有良好的膨胀性能,主从对接面是由与硅胶主体螺纹连接的铁盘、吸盘式电磁铁组成.基于软体模块体积变化与内部压强的关系式,对软体模块的充气膨胀进行分析,... |
| 关 键 词： | 软体机器人 模块化 自重构序列 |
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