基于反步设计与LQR结合的一级倒立摆控制器设计 |
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引用本文: | 朱明东.基于反步设计与LQR结合的一级倒立摆控制器设计[J].科技信息,2013(12):134-135. |
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作者姓名: | 朱明东 |
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作者单位: | 曲阜师范大学(日照校区)电气信息与自动化学院 |
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摘 要: | 本文在阐述倒立摆的研究背景后,利用动力学分析方法推导出直线一级倒立摆系统的数学模型,首先采用Backstepping设计方法对摆杆子系统设计镇定控制器,这样保留了控制器中的非线性部分,使得所设计的控制器具有较强的鲁棒性。然后在局部线性化的基础上采用LQR最优控制方法设计控制器来稳定小车。最终两者结合起来,形成整个倒立摆系统的控制器。并通过仿真验证了该设计方法的有效性。
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关 键 词: | 倒立摆系统 反步设计 LQR控制 |
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