| SCARA型四自由度机械臂规则曲线的轨迹规划 |
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| 引用本文： | 刘磊,江明,葛愿,王俊杰. SCARA型四自由度机械臂规则曲线的轨迹规划[J]. 安徽工程科技学院学报：自然科学版, 2013, 28(1): 41-43 |
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| 作者姓名： | 刘磊 江明 葛愿 王俊杰 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学安徽省检测技术与节能装置重点实验室,安徽芜湖,241000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对轨迹规划在SCARA型机械臂高效稳定运行中所起的重要作用,以四自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补和圆弧插补对机械臂进行轨迹规划,仿真结果表明,运用轨迹规划可以有效地提高机械臂的控制精度和工作效率.
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| 关 键 词： | 四自由度机械臂 轨迹规划 笛卡尔坐标空间 直线插补 圆弧插补 |
The extensional research on the SCARA four-DOF manipulator's trajectory planning |
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| LIU Lei , JIANG Ming , GE Yuan , WANG Jun-jie. The extensional research on the SCARA four-DOF manipulator's trajectory planning[J]. Journal of Anhui University of Technology and Science, 2013, 28(1): 41-43 |
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| Authors: | LIU Lei JIANG Ming GE Yuan WANG Jun-jie |
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| Affiliation: | (Anhui Key Laboratory of Detection Technology and Energy Saving Devices, Anhui Polytechnic University,Wuhu 241000,China) |
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| Abstract: | |
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