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| 四自由度柔性关节机械臂的动力学分析 | |
| 引用本文： | 夏小品,王海. 四自由度柔性关节机械臂的动力学分析[J]. 安徽工程科技学院学报：自然科学版, 2012, 27(4) |
| 作者姓名： | 夏小品 王海 |
| 作者单位： | 1. 安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖,241000 2. 安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室,安徽芜湖,241000 |
| 摘 要： | 关节是机械臂的核心部件，在机械臂动力学中起着重要的作用，精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象，首先给出柔性关节机械臂的简化模型，然后运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程． |
| 关 键 词： | 柔性关节 四自由度 动力学 拉格朗日方程 |
Modeling and simulation of 4-DOF manipulators with flexible joints |
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| Abstract: | |
| Keywords: | flexible joints 4-DOF dynamics Lagrange equation |
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