预制构件混凝土布料机自动预标定应用

目的 研究混凝土布料机在浇筑生产过程中的自动预标定方法，解决布料机无法定位到浇筑起始点的问题。方法 搭建预标定行走系统，采用伺服电机作为布料机行走机构的驱动电机，建立布料机的行走坐标系；通过在布料机上增设边模检测传感器，结合位置传感器实现边模位置检测；设计预标定方法，结合布料区边模摆放特点，给出预标定点确定原理，在此基础上，设计布料机自动预标定过程，将边模的位置信息映射至布料机行走坐标系中，实现预标定点坐标自动确定。结果 实验验证表明，此方法可使布料机自动确定预标定点，最终标定点X轴方向最大位置差为13.8 mm,Y轴方向的最大位置偏差为14.3 mm,预标定最大定位偏差为19.9 mm。结论 该自动预标定方法能够自动完成布料区预标定点的确定，可显著提高当前混凝土布料机在预标定定位方面的自动化水平、定位效率，同时具有较高的定位精度，可为后期混凝土布料机自动浇筑生产流程的实现奠定基础。