| HOV水下机械手运动学和动力学建模研究 |
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| 引用本文： | 李德军,何春荣,赵桥生.HOV水下机械手运动学和动力学建模研究[J].天津理工大学学报,2019(4):58-64. |
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| 作者姓名： | 李德军 何春荣 赵桥生 |
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| 作者单位： | 中国船舶科学研究中心 |
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| 摘 要： | 本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.
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| 关 键 词： | 载人潜水器 水下机械手 运动学 动力学建模 仿真 |
The research on kinematics and dynamics modeling of HOV underwater manipulator |
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