| 多自由度双柔性杆月壤取样器 |
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| 引用本文： | 凌云,宋爱国,卢伟.多自由度双柔性杆月壤取样器[J].东南大学学报(自然科学版),2013(4):742-746. |
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| 作者姓名： | 凌云 宋爱国 卢伟 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院;南京农业大学工学院 |
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| 基金项目： | 教育部国防基础研究资助项目(GF708006);教育部重大创新工程培育资金资助项目(708045);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ12_0095) |
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| 摘 要： | 针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结构设计的基础上采用D-H法则进行了多自由度机械臂的坐标设定和运动学分析.由于该月壤取样器采用柔性的开口圆柱形薄壳杆作为其取样臂,所以在运动学分析中加入了柔性变量,以符合实际控制精度的要求.实验证明引入柔性变量的运动学算法能够对取样器进行满足精度要求的控制,其取样头部最大定位误差为2.8mm.多自由度双柔性杆月壤取样器在保留了小型单杆式柔性臂月壤取样器优点的基础上,提高了工作稳定性和取样的下钻力,实验确定了双柔性杆在取样长度为700 mm时能够承受的最大轴向力为36.4 N,满足工作需求.
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| 关 键 词： | 空间探索 月壤取样 柔性取样器 运动学控制 柔性控制 |
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