| 一种工业机器人动力学参数的辨识方法 |
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| 引用本文： | 丁亚东,陈柏,吴洪涛,申浩宇.一种工业机器人动力学参数的辨识方法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2015(3):49-56. |
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| 作者姓名： | 丁亚东 陈柏 吴洪涛 申浩宇 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏 南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家“863”高技术计划项目(2013AA041004)；江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798)；江苏省产学研联合创新资金---前瞻性联合研究项目(BY2012011，BK2013003-10)；南京市科委产学研计划项目 |
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| 摘 要： | 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.
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| 关 键 词： | 工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化 |
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