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| 考虑车辆侧偏刚度变化的MPC稳定性控制方法 | |
| 作者姓名： | 李寿涛 魏玉博 李秋媛 于丁力 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学通信工程学院;2. 利物浦约翰摩尔大学 |
| 基金项目： | 吉林省科技厅自然科学基金资助项目(20190201099JC);;汽车仿真与控制国家重点实验室自由探索项目(ascl-zytsxm-202022); |
| 摘 要： | 针对侧向行驶车辆易发生转向失稳,构建了一种考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆稳定性控制方法,以避免轮胎侧向力饱和,提高行车安全性.采用前、后轴轮胎侧偏角分段拟合方法建立轮胎侧偏刚度拟合模型,将拟合过的侧偏刚度引入到车辆动力学模型中,准确描述车辆当前的动态性能.为了避免轮胎侧向力饱和引起的转向失稳,本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control, MPC)算法的前后轴约束的轮胎侧偏角的车辆稳定性控制方法,以优化车辆的转向性能.仿真结果表明,车辆稳定性控制方法能够将前后轴的轮胎侧偏角抑制在一定范围内,根据侧偏刚度的变化,避免车辆侧滑现象的发生,提高了车辆的稳定性. |
| 关 键 词： | 主动安全性 侧偏刚度拟合 约束前轴侧偏角 最小二乘法 模型预测控制 |