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| 双柔性机械臂伺服系统PI控制策略 | |
| 作者姓名： | 李小彭 周赛男 尹猛 樊星 |
| 作者单位： | 1. 东北大学机械工程与自动化学院;2. 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51875092);;宁夏自然科学基金资助项目(2020AAC03279); |
| 摘 要： | 柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶,并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数,讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验,结果表明：适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动,进而抑制机械谐振现象,使系统趋于稳定. |
| 关 键 词： | 双柔性机械臂 伺服传动系统 关节柔性 负载柔性 极点配置 |