基于虚拟现实的双臂机器人运动仿真系统研究

随着机器人行业的快速发展,仿人形双臂机器人得到越来越多的应用。根据Baxter双臂机器人的结构,采用D-H方法建立机器人模型,并推导冗余双臂机器人正运动学,并建立逆运动学方程,导入机器人模型到Unity3D中,设置相应的关节约束。通过在Linux系统中创建Baxter机器人控制服务器,Unity3D与之形成双向通信实现双臂机器人的运动仿真。实验结果表明,通过在PC机上操作方便用户对机器人进行运动仿真和轨迹规划,控制仿真方案良好且可视性强。