点S平面运动机械手的位置精度可靠度

为开发大臂回转中心在原点，手部(简化为点S)做平面运动且有位置精度可靠度要求的关节式机器人时实控制系统，用矢量算法取代D—H矩阵变换导出了该机器人位置和关节变量计算式，提出了位置精度可靠度概念，探讨了用概率设计方程解决其可靠性设计问题，用泰勒级数估计了有关函数离差系数，通过实例说明了该方法的应用。