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| 3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析 | |
| 摘 要： | 建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础. |
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