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分类号
杂志ISSN号
一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究
作者姓名:
王立玲
王洪瑞
肖金壮
刘秀玲
薛瑞静
作者单位:
河北大学电子信息工程学院
基金项目:
国家自然科学基金资助项目(61074175);河北省自然科学基金资助项目(F2011201159);保定市科学技术研究与发展指导计划项目(12ZG020)
摘 要:
现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
关 键 词:
并串联机构
运动学
欧拉角
球面
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