| 基于冗余超声波信息融合的绝对定位研究 |
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| 引用本文： | 蒋林,闫继宏,朱延河,赵杰.基于冗余超声波信息融合的绝对定位研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(5):63-66. |
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| 作者姓名： | 蒋林 闫继宏 朱延河 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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教育部长江学者和创新团队发展计划 |
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| 摘 要： | 针对现有超声波绝对定位方法不足及超声波传播的特点,提出了冗余超声波信息融合法(FMRUI).针对FMRUI中各个接收器波头延迟误差一致与不一致的情况分别提出了不同的误差修正策略,当各个接收器误差一致时通过一个统一的变量消除掉,当误差不一致时先修正到一致再统一消掉.FMRUI能很好地消除渡越时间误差,并能评价测量精度的高低.搭建了实验系统并用全方位移动机器人做了实验,实验结果证明FMRUI法是正确的,绝对定位精度有明显提高.
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| 关 键 词： | 移动机器人 绝对定位 超声波信息融合法 误差修正策略 波头延迟误差 渡越时间误差 |
| 文章编号： | 1671-4512(2008)05-0063-04 |
| 修稿时间： | 2007年9月3日 |
Absolute positioning using redundant ultrasonic information fusion |
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| Jiang Lin,Yan Jihong,Zhu Yanhe,Zhao Jie.Absolute positioning using redundant ultrasonic information fusion[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(5):63-66. |
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| Authors: | Jiang Lin Yan Jihong Zhu Yanhe Zhao Jie |
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