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| 基于OpenCV的挖掘机器人摄像机参数标定 | |
| 引用本文： | 王福斌,刘杰,李迎燕,陈至坤,王静波. 基于OpenCV的挖掘机器人摄像机参数标定[J]. 辽宁工程技术大学学报(自然科学版), 2010, 29(6) |
| 作者姓名： | 王福斌 刘杰 李迎燕 陈至坤 王静波 |
| 作者单位： | 1. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;河北理工大学,计算机与自动控制学院 2. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 3. 东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004 4. 河北理工大学,计算机与自动控制学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50775029) |
| 摘 要： | 为了建立挖掘机器人视觉系统摄像机测量模型,提高视觉测量精度,分析了挖掘机器人摄像机视觉系统内、外参数成像模型及摄像机非线性畸变参数,确定了适合挖掘机器人视觉系统的标定参数。通过采集自制的棋盘标定模板不同方向的七幅图像,基于OpenCV技术实现了对模板角点的提取。通过七幅图像进行标定实验,实验结果获得了摄像机模型的线性内部参数矩阵,标定出了摄像机非线性模型的径向畸变系数,摄像机外部旋转矩阵及平移向量,并给出了标定参数误差。研究结论表明采用角点提取方法,标定误差可达亚像素级,能够满足挖掘机器人视觉系统的标定及视觉测量精度要求。 |
| 关 键 词： | 挖掘机器人 角点检测 摄像机标定 OpenCV |
Camera parameter calibration of excavator robot based on openCV |
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| WANG Fubin,LIU Jie,LI Yingyan,CHEN Zhikun,WANG Jingbo. Camera parameter calibration of excavator robot based on openCV[J]. Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition), 2010, 29(6) | |
| Authors: | WANG Fubin LIU Jie LI Yingyan CHEN Zhikun WANG Jingbo |
| Affiliation: | WANG Fubin1,2,LIU Jie1,LI Yingyan3,CHEN Zhikun2,WANG Jingbo2(1.College of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110004,China,2.College of Computer and Automatic Control,Hebei Polytechnic University,Tangshan 063009,3.College of Information Sciences and Engineering,China) |
| Abstract: | In order to build a camera measurement model for a vision system in excavator robot and improve the vision's measurement precision,this study analyzed the internal and external parameters imaging model and nonlinear distortion parameters of a camera vision system in excavator robot,and determined the calibration parameters suitable for a excavator robot vision system.By acquiring seven home-made chessboard calibration template images in different directions,the study was able to extract angular point of boa... |
| Keywords: | excavator robot angular point detection camera calibration OpenCV |
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