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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
多悬挂轮式机器人底盘通过性研究
作者姓名:
秦强
程明龙
仇多洋
金力
作者单位:
1. 合肥学院先进制造工程学院;2. 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘 要:
为提高服务机器人通过性能,提出一种多悬挂底盘结构。通过对现有服务机器人调研,分析主要性能指标并完成多悬挂轮式机器人底盘设计。分别建立多悬挂及传统结构底盘数学模型,对比分析越障高度和爬坡角度。基于ADAMS搭建台阶及斜坡工况进行动力学仿真,得到两种底盘的最大越障高度、最大爬坡角度及动力学特性。最后搭建实物样机,对多悬挂底盘进行实验,验证其通过性能。结果表明:多悬挂底盘适用于通过性能要求高的场合,传统底盘适用于车身稳定性要求高的场合,可根据不同的应用场景选择相应的底盘形式。
关 键 词:
移动机器人
多悬挂底盘
ADAMS
通过性能
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