| 丝网印刷XY-Theta并联平台的定位精度分析及标定 |
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| 引用本文： | 梁经伦,张宪民,莫景会.丝网印刷XY-Theta并联平台的定位精度分析及标定[J].华南理工大学学报(自然科学版),2012,40(11):58-64. |
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| 作者姓名： | 梁经伦 张宪民 莫景会 |
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| 作者单位： | 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划项目，粤港关键领域重点突破项目，广东省精密装备与制造技术重点实验室开放课题 |
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| 摘 要： | 针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后,通过灵敏度分析,评估了各个几何误差源对终端位姿误差的影响.接着,通过辨识性分析,确定了标定几何误差源,随机选取多个位形建立误差辨识矩阵来对几何参数误差进行辨识.Matlab仿真结果显示,辨识值与设定值间的误差小于5%.最后,利用双频激光干涉仪、千分表等测量工具进行运动学标定实验,结果初步验证了标定方法的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | XY-Theta并联平台 姿态误差 误差建模 敏感性分析 运动学标定 |
Accuracy Analysis and Calibration of a XY-Theta Parallel Platform for Screen Printing |
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| Liang Jing-lun
,
Zhang Xian-min
,
Mo Jing-hui.Accuracy Analysis and Calibration of a XY-Theta Parallel Platform for Screen Printing[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2012,40(11):58-64. |
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| Authors: | Liang Jing-lun Zhang Xian-min Mo Jing-hui |
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| Institution: | Liang Jing-lun Zhang Xian-min Mo Jing-hui(Guangdong Province Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology,South China University of Technology, Guangzhou 510640,Guangdong,China) |
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