| 基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 范贤波,彭育辉,钟聪.基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制[J].福州大学学报(自然科学版),2021,49(4):500-507. |
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| 作者姓名： | 范贤波 彭育辉 钟聪 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州大学机械工程及自动化学院,福州大学机械工程及自动化学院 |
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| 基金项目： | 福建省科技厅产学合作重大项目(2017H6007) |
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| 摘 要： | 为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.
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| 关 键 词： | 自动驾驶车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 参数估计 仿真 |
| 收稿时间： | 2020/10/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/12/25 0:00:00 |
Development of an adaptive MPC approach on trajectory tracking for autonomous vehicle |
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| fanxianbo,pengyuhui and zhongcong.Development of an adaptive MPC approach on trajectory tracking for autonomous vehicle[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2021,49(4):500-507. |
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| Authors: | fanxianbo pengyuhui and zhongcong |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering and Automation , Fuzhou University,College of Mechanical Engineering and Automation , Fuzhou University,College of Mechanical Engineering and Automation , Fuzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous vehicle model predictive control trajectory tracking parameter estimation simulation |
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