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| 双闭环PID控制的两轮平衡小车设计与实现 | |
| 作者姓名： | 唐杰 朱群峰 林立 王源明 黄强 |
| 摘 要： | 针对多变量、强耦合、高度不稳定,非线性的两轮平衡小车控制问题进行了研究,采用双闭环PID控制算法对小车进行了控制.角度环采用PD控制算法,速度环采用PI控制算法,速度环弥补了角度环控制的不足.系统利用超声波检测回来的小车与物体的距离,通过区间判断来叠加或减小一个固定值控制PWM脉冲的占空比,增加系统的响应速度.搭建了两... |
| 关 键 词： | 双闭环 两轮平衡小车 PID控制 PWM 角度环 速度环 |
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