基于数据采集卡的倒立摆实验系统

该文针对现代控制理论课程现有实验装置存在的缺陷,开发了一套基于NI USB6210数据采集卡的倒立摆实验系统。本实验系统上位机通过数据采集卡实时接收直流电机位置信号和摆臂角度信号,经过双闭环控制运算,再通过数据采集卡输出控制PWM波和电机旋向信号给电机驱动电路,从而控制直流电机运动,以保证倒立摆系统在平衡位置稳定,摆臂保持垂直向上稳定。该倒立摆系统运用LabVIEW软件编制操作界面,并进行数据采集和控制运算,可以实时获取各种实验数据,快速整定PID参数。系统完全开放,学生也可快速编制各种控制算法进行实验,有助于其创新能力的培养。