| 具有通信约束的分布式水下航行器群编队控制 |
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| 引用本文： | 杨波,方华京.具有通信约束的分布式水下航行器群编队控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2009,37(2). |
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| 作者姓名： | 杨波 方华京 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074
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| 摘 要： | 提出了具有通信约束的分布式水下航行器群编队控制算法.证明了在水下航行器群构成的动态网络拓扑为连接图的情况下,当航行器间的通信时延小于某个确定的上界时,该编队控制算法将以分布的方式使得群内所有航行器的速度和编队队形分别全局渐近地收敛至期望速度和期望队形.该算法的分布式本质使得水下航行器问的通信负担明显减轻,数值仿真结果验证了控制算法的有效性.
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| 关 键 词： | 水下航行器 群体系统 反馈线性化 分布式编队机动 通信时延 二阶一致性 |
Distributed-control of maneuvers of underwater vehicle' groups with communication constraints |
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| Yang Bo,Fang Huajing.Distributed-control of maneuvers of underwater vehicle'' groups with communication constraints[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2009,37(2). |
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| Authors: | Yang Bo Fang Huajing |
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