| 地面失重实验系统的控制器设计 |
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| 引用本文： | 林旭梅,梅涛.地面失重实验系统的控制器设计[J].中国科学技术大学学报,2008,38(5):542-548. |
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| 作者姓名： | 林旭梅 梅涛 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥,230031;中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥,230026;青岛理工大学自动化工程学院,山东青岛,266520
2. 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥,230031 |
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| 摘 要： | 主要讨论在地面上模拟空间微重力环境时，地面失重实验系统的控制器设计．从目标物体的静止和运动两种情况，分析了目标物体碰撞后的运动学关系，在垂直方向上通过恒张力控制来模拟目标物体太空失重的状态，提出了在极坐标下对碰撞后的目标物体进行偏转角度和偏转位移的跟踪，保证移动机器人和捕获目标在一个平面．给出了对应的驱动电机的数学模型，针对模型中不确定参数的控制，采用优化后的模糊小脑模型的控制器构成一种自学习控制器，并对带有未知负载干扰的失重系统进行实验研究．仿真实验结果表明，该控制器具有较强的鲁棒性以及良好的跟踪特性．
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| 关 键 词： | 空间机器人 微重力 恒张力 模糊小脑模型 地面 实验系统 控制器设计 testing system microgravity ground 跟踪特性 鲁棒性 结果 仿真实验 研究 负载干扰 学习控制器 构成 模糊小脑模型 优化 不确定参数 数学模型 驱动电机 对应 |
| 文章编号： | 0253-2778(2008)05-0542-07 |
| 修稿时间： | 2005年10月24 |
The controller design of ground microgravity testing system |
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| LIN Xu-mei,MEI Tao.The controller design of ground microgravity testing system[J].Journal of University of Science and Technology of China,2008,38(5):542-548. |
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| Authors: | LIN Xu-mei MEI Tao |
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