| 肠道内多胶囊机器人的控制策略 |
| |
| 引用本文： | 张永顺,王殿龙,阮晓燕,姜生元,卢杰.肠道内多胶囊机器人的控制策略[J].中国科学:信息科学,2011(11):1551-1560. |
| |
| 作者姓名： | 张永顺 王殿龙 阮晓燕 姜生元 卢杰 |
| |
| 作者单位： | [1]大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,大连116024 [2]北华大学机械工程学院,吉林132021 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（批准号：60675054,60875064）和机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）自主研究课题（批准号：SKLRS200903B）资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对肠道胶囊机器人的临界间隙现象,研制了一种具有径向间隙自补偿功能的变径胶囊机器人,应用泛函变分原理,建立了满足胶囊机器人外螺旋肋表面边界条件的流体动压力模型,基于端部效应和机器人外表面流体的动态平衡特性,对胶囊机器人的临界间隙现象进行了理论与试验研究,定义了启动转速的概念,对螺旋参量与启动转速的关系进行了研究,提出了同一磁场下对多个胶囊机器人实施驱动控制的方法,并以启动曲线具有相似运动规律为目标函数,通过遗传算法（GA）对多个胶囊机器人的螺旋参量进行了优化设计,试验表明能有效的对多个胶囊机器人实施驱动控制,实现人体肠道内多个不同医疗目标胶囊机器人的驱动与控制,具有良好的医学应用前景.
|
| 关 键 词： | 变径胶囊机器人 径向间隙补偿 临界间隙启动转速 多机器人控制 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
|
