| 船舶直线航迹控制的鲁棒自适应非线性设计 |
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| 引用本文： | 李铁山,杨盐生,洪碧光.船舶直线航迹控制的鲁棒自适应非线性设计[J].大连海事大学学报(自然科学版),2004,30(4):1-5. |
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| 作者姓名： | 李铁山 杨盐生 洪碧光 |
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| 作者单位： | 大连海事大学,航海学院,辽宁,大连,116026 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研项目，国家自然科学基金，20020151005，60474014，， |
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| 摘 要： | 针对船舶航迹控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响，提出了一种鲁棒自适应控制算法．该算法将鲁棒干扰抑制技术融入自适应反演设计方法中，使得系统的输出和所得闭环系统全局一致最终有界，而且闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证，另外，该算法还避免了控制器可能存在的奇异值问题，在计算机仿真研究中，以大连海事大学“育龙”号实习船为设计实例，验证了所提出的控制器的有效性。
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| 关 键 词： | 船舶 直线航迹控制 鲁棒控制 自适应反演 非线性系统 不确定性 |
| 文章编号： | 1006-7736(2004)04-0001-05 |
| 修稿时间： | 2004年8月15日 |
Robust adaptive nonlinear design for ship linear track-keeping control |
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