多智能机器人群体中领航者视觉系统的设计

视觉系统是我们感知外部世界的重要途径,要使机器人具有智能化的功能,视觉系统是必不可少的。在算法设计中,我们在领航者上利用两台固定的摄像机模拟成人类的眼睛,通过这两台摄像机分别获取同一目标的左右两幅图像,然后利用注意机制原理求出位移量,最终确定视差信息,从而实现目标在三维空间中的建模;最后在通过SIFT算法求出图像中像素点的特征值,通过对这些特征值的描述及匹配,实现对目标的精确定位。